1970年12月に登場。前年の東京モーターショーに出品されたコンセプトカー・EX-1をベースとしている。
登場時のボディタイプは独立したトランクルームを持つ2ドアハードトップクーペのみである。
キャッチフレーズは「未来の国からやってきたセリカ」。同時に誕生したファミリーセダン「カリーナ」のシャシーを利用したスペシャリティカー。
アメリカで大成功したフォード・マスタングに倣って、好みのエンジン、変速機、内装を自由に選べる“フルチョイスシステム”と呼ばれるシステムを採用。
エンジンはT型1.4 L、2T型1.6 L、2T-B型1.6 L ツインキャブ。外装はET、LT、STの三種。
内装はベーシック、デラックス、カスタム古董商品,有可能客製化、修改、換過零件,請下標錢注意。。変速機は4速フロア、5速フロア、3速ATから選択できた。
ただし、ヤマハ製の2T-G型DOHCエンジンを搭載する最上級グレードの「1600GT」はフルチョイスの対象外で専用エンジン、
専用内装、専用外装だった。
スポーティな外観から走りのよいGTの人気が高く、特に現在では雑誌などの旧車特集でA20/30型が特集される際は、
ほとんどの割合でGTが登場する。
1972年8月のマイナーチェンジではリアコンビランプの方向指示器を独立させたうえにアンバーに変更したツーピースタイプとなる。
燃料タンクの位置がトランク床下から後席背後に変更となり、給油口の位置もリアガーニッシュパネル裏(左右尾灯間)からリアピラーに変更された。
モータースポーツ用ベース車としてサスペンションを強化、装備を簡略化、タイヤを185/70-13ラジアルを標準装備とした
1600GTV(VはVICTORY=勝利の意味)を追加した。
1973年4月には、前年のモーターショーに出品されたコンセプトカー「SV-1」を元にテールゲート(バックドア)を備えた3ドアリフトバック(LB)が登場している。
LBの燃料タンク位置は、初期のクーペと同じトランク床下であるため給油口はリアの中央ガーニッシュパネル裏にあり、エンブレムを引いて蓋を開ける。
従来からのクーペには2.0 L(18R型)エンジン搭載車を追加。LBでは1.6 L OHV/1.6L
DOHC/2.0 L SOHC/2.0 L DOHCの計4機種のエンジンが設定され、
とりわけ高性能版の2.0 L DOHCを積んだLB2000GTの人気が高かったが、カタログ性能はともかくエンジン・ミッションが重くフケ上がりも鈍く、
スポーティさ、軽快さでは1600GTに軍配が上がった。また2,000㏄EFI登載車はGTに負けない走りをした。
1974年1月のマイナーチェンジで、クーペのフロントノーズのデザインがエンジンフードの長いLBのものに統一される。
クーペに2000GT追加。1600GTのホイールキャップが廃止された。
1975年10月には昭和50年排出ガス規制への対策に伴い、兄弟車カリーナとともに、シリーズ全体のマイナーチェンジを実施。
このとき、主として排ガス対策機器を納めるため、ボディサイズは全長25 mm、全幅10 mm、ホイールベース70 mm、
フロント
トレッド50 mmとそれぞれ拡大され、室内は従来のイメージを残しつつ、ダッシュボードが大きく変更された。
またLBのテールランプは縦型5連→縦型3連に、一部グレードには衝撃吸収バンパーが設定されている。
その一方で1400 OHVモデルや1600 DOHCモデルは廃止された。
1976年には2.0 L DOHC搭載モデルが昭和51年度排出ガス規制適合車となる。
モデル末期の1977年には特別仕様車として、「ブラックセリカ」が登場した。なお、最終型の時点で型式がA30型に統一されている。